研究动态

        智能机器人在制造领域的理论、算法和应用，包括机器人运动学/动力学，机器人-机器人/人协作及多模态感知等，寻找先进算法与最终质量之间的内在联系，使机器人系统得到高效、精确控制，并实现机器人高灵活性。

主要研究进展如下:

（1）机器人加工轨迹生成

        提出了基于NC代码的机器人铣削控制指令的转换方法，并开发了机器人铣削加工仿真软件RobMach。该方法包括NC代码中数据的分析与提取，刀位点到机器人基坐标系的位姿转换和铣刀位姿的转换的三个过程。在此基础上，通过解析G-Code和机器人控制命令及其转换机制，开发了机器人铣削加工软件RobMach，首先需要将加工零件导入UG，利用UG的CAM模块得到刀位文件（G代码）。RobMach则将刀位文件转换成RAPID指令文件（.mod文件），软件可以根据转换的指令仿真出机器人的完整动作，并将指令直接传输给机器人，实现机器人的离线编程功能。本软件主要由输入输出区、代码转换可视区、仿真运动可视区、铣削轨迹生成区、仿真执行控制区构成。其功能主要是将导入的G Code转换为机器人的RAPID指令（.mod文件），并进行仿真验证。

（2）软体手设计

        设计的智能多指软体手IntMSHand，配备了多指手（手）、视-触觉系统（眼、触）等，实现“手眼触”一体化的智能软体手抓取操作。核心技术：1）多个软体手指与反馈调节装置，实现各种不同尺寸与外形物体的自适应抓取；2）3D视觉结合机器学习，实现待抓取物体的识别与位姿估计、以及抓取任务规划；3）基于视-触觉传感器的被抓取物体的力位精准控制。技术优势：对被抓取物体的适用性强，特别针对精密零部件，能够保证抓取的准确性与鲁棒性，可应用到智能制造，食品业、3C行业等领域。

（3）双臂与遥操作机器人

        双臂协作机器人主要包括工作台、控制柜、两台六自由度机械臂、双臂支架、两个二指夹爪、头部3D相机、两个手部2D相机、工控机及ROS机器人操作系统等，可以实现抓取、装配等任务。

（4）移动检测机器人

        由MK ROBOT-01室外智能移动平台、AUBO I7协作机械臂、机械臂升降装置、热成像光双谱云台、高性能工作站、ROS操控软件等组成，智能移动复合机器人搭载有ROS操控软件的高性能移动工作站，通过激光雷达、IMU、RTK等传感器实现机器人的定位导航、自主避障、自主路径规划、远程控制以及不同高度范围内的检测等功能。

（5）智能垃圾分拣机器人

        智能垃圾分拣机器人系统是一种用于垃圾分拣的新型机器人，搭载有ROS操控系统（脑）的高性能智能工作站，可根据用户需求配置深度相机（眼）；拥有多自由度的机械臂，机械臂末端可以集成各种末端执行器（手），这样就形成“手眼脑”一体化智能分拣机器人系统，通过YOLO V3网络对可回收垃圾、有害垃圾、特色厨余垃圾以及其他垃圾进行识别，然后机器人实现垃圾的分类工作。